2026-08-29T18:25:20Z http://bibliotecas.ucasal.edu.ar/ws/oai2_7

oai:bibliotecas.ucasal.edu.ar:82631 2026-08-28T12:58:54ZSNRDbachelorThesisset_4set_6set_12

https://bibliotecas.ucasal.edu.ar/opac_css/index.php?lvl=cmspage&pageid=24&id_notice=82631 https://bibliotecas.ucasal.edu.ar/ark:/49597/ntfq3646wv https://n2t.net/ark:/49597/ntfq3646wv 82631 20260828u u u0frey0103 ba spa Control de gimbal mediante head tracking utilizando un visor de realidad virtual y arduino Universidad Católica de Salta. Facultad de Ingeniería (Salta) 2026-06-28 info:ar-repo/semantics/trabajo final de grado info:eu-repo/semantics/bachelorThesis info:eu-repo/semantics/acceptedVersion application/pdf 1001514 Salta (province) Las tareas de inspección y monitoreo en el sector minero suelen realizarse en zonas de difícil acceso, donde la obtención de información visual resulta fundamental para el análisis y la toma de decisiones. Por lo tanto, es habitual emplear vehículos no tripulados equipados con cámaras montadas sobre gimbals, los cuales actúan como estabilizadores de las mismas. El objetivo de este proyecto es mejorar la experiencia de manejo del gimbal y, por ende, de la cámara, mediante un control más intuitivo que permita orientar dicho dispositivo a partir de los movimientos naturales de la cabeza. Para ello, se propone el diseño, desarrollo e integración de un prototipo funcional para el control de orientación de un gimbal mediante head tracking, utilizando un visor de realidad virtual como fuente de datos de orientación. La propuesta surge ante la necesidad de explorar formas de control más intuitivas que el uso tradicional de joysticks en tareas de inspección y monitoreo remoto, particularmente en contextos industriales y mineros. Para ello, se desarrolló un software en C++ capaz de adquirir la orientación del visor, convertirla de cuaterniones a ángulos de Euler, aplicar filtrado y transmitir las consignas mediante MAVLink hacia un Arduino Mega. Asimismo, se realizó un proceso de ingeniería inversa sobre el protocolo propietario del gimbal CADDX GM3, permitiendo que el microcontrolador tradujera los comandos recibidos al formato requerido por el actuador. Como resultado, se obtuvo un prototipo capaz de vincular los movimientos de cabeza del operador con la orientación física del gimbal, validando la factibilidad técnica de la arquitectura propuesta. Fil: Corimayo Morales, Nicolás Rolando. Universidad Católica de Salta. Facultad de Ingeniería; Argentina. Fil: Cooke, Federico Manuel. Universidad Católica de Salta. Facultad de Ingeniería; Argentina. Corimayo Morales, Nicolás Rolando Cooke, Federico Manuel Trabajo final de grado Informática Aplicación informática Ingeniería del software info:eu-repo/semantics/openAccess https://creativecommons.org/licenses/by-nc-sa/4.0/ Creative Commons Atribución/Reconocimiento-NoComercial-CompartirIgual 4.0 Internacional (CC BY-NC-SA 4.0) Researchers Students